单片机SH79F168在航模无刷电调中的应用设计
1 概述
无位置传感器的无刷直流电机（Brushless Direct Current Motor, BLDCM）由于其快速、可靠性高、体积小、重量轻等特点，在航模领域得到了广泛的应用。但是与有刷电机和有位置传感器的无刷直流电机相比，其控制算法要复杂得多。加上航模设计中对重量和体积的要求非常严格，因此要求硬件电路尽可能简单，更增加了软件的难度。
本文提出了一种基于中颖8位单片机SH79F168的控制方案，借助于该芯片片内集成的针对电机控制的功能模块，只需很少的外围电路即可搭建控制系统，实现基于反电动势法的无位置传感器BLDC控制，在保证稳定性和可靠性的基础上大大降低了系统成本。而且该芯片与传统8051完全兼容，易于上手，从而也降低了研发成本。
2 系统硬件设计
本方案选用中颖的8位单片机SH79F168做为主控芯片。该芯片采用优化的单机器周期8051核，内置16KFLASH存储器，兼容传统8051所有硬件资源，采用JTAG仿真方式，内置16.6M振荡器，同时扩展了如下功能：
·双DPTR指针. 16位 x 8乘法器和16位/8除法器.
·3通道12位带死区控制PWM,6路输出,输出极性可设为中心或边沿对齐模式；同时集成故障检测功能,可瞬时关闭PWM输出；
·7通道10位ADC模块；
·内置放大器和比较器,可用作电流放大采样和过流保护；
·增强的外部中断，提供4种触发方式；
·提供硬件抗干扰措施；
·Flash自编程功能,方便存储参数；
主系统硬件架构如图1所示，从图中可以看出该系统大部分功能都由片内集成的模块完成。外围电路的简化一方面可以提高系统可靠性，另一方面也降低了成本。
三相逆变桥采用上桥PMOS用三极管驱动，下桥NMOS用PWM端口直接驱动的方式。
SH79F169片内集成了三通道6路PWM端口，可分别独立配置为PWM输出或者IO输出。将PWM01~PWM21配置为PWM输出，直接驱动三相逆变桥的下桥；PWM0~PWM2配置为IO端口，经过晶体管反相电路后驱动三相逆变桥的上桥。
外部中断输入INT4x配置为双沿触发，即输入信号的上升沿和下降沿都能触发中断，可用于捕捉调速给定信号。
3 系统软件设计
由于SH79F168的硬件已经完成了大量的任务，软件的部分相对简化很多。主程序流程图如图3所示。
为便于理解，该流程图经过了尽量的简化，只保留最关键的步骤。主流程中没有列出“检测BEMF”和“换相”两个关键的步骤，因为它们分别在PWM中断和timer0中断中进行。
3.1 反电动势过零点检测
在PWM输出高期间，假设断开相绕组端电压为 ，反电动势为 ，供电电压为 ，则三者之间有如下关系：
