对于RTOS，时间调配就是一切
很多人认为实时操作系统（RTOS）相当于软件中的赛车：小、快、高度协调。但这种比喻不够全面,没有充分说明RTOS使你的设计受益的情况。
RTOS使设计人员能够建立一个复杂的系统。这个系统能对任何时间要求苛刻的事件作出响应,在正确的时间做一个正确的动作。例如,要求系统必须在5μs内对某种告警情况作出响应。一个好的RTOS能使你的系统始终满足时限的要求,即使在重负荷的情况下也一样。
优先级
在RTOS中,过程按优先级执行。时限紧迫的过程投入运行时,可以立即从低优先级的过程接管CPU。而且高优先级过程在结束前,能一直继续运行,除非它被一个更高优先级的过程所抢占。这种“抢占” 调度方式可以使对于时间要求严格的过程满足时限的要求,无论是有多少其他过程正在运行。
RTOS不仅要使任何应用程序和驱动程序符合这种优先级的安排,而且也包括所有的中断操作——响应中断的一小段代码。在任何复杂的系统中,都会有多个中断同时发生。例如,在一个心脏监视设备中,当一个传感器记录病人的心跳变化时,或通过网络接收病人的测量数据时,护士可能会去点击鼠标。显然,一些中断（如心率的变化）应立即得到关注,而其他的可以稍等一下或被抢占。对各种中断分配一个优先级,使之具有中断嵌套能力,可保证重要的中断放在第一位安排。
可靠性
RTOS应该好好利用存储器管理单元,这是一个大多数现代微处理器中都有的构成部件。以传统的“平铺”（flat）体系结构为例,大多数“成品的”或“自建的”RTOS仍在使用这种体系结构。它把所有的模块放在同一个地址空间中,作为操作系统的内核（见图1）,没有任何存储器的保护。结果任何模块,不管它是多么无关紧要,也能通过内核对存储器进行重写,导致整个系统的崩溃。
有少数的RTOS针对这个问题,使应用程序运行在分离的有存储器保护的地址空间。如果一个应用程序试图侵害存储器,MMU就会捕获这个错误,从而把这个问题隔离开来。但不幸的是,这些操作系统仍和驱动程序、协议、文件系统绑在一起,并且其他系统可对此内核服务。从而使得这些模块中的任何一个都能导致内核发生致命的错误。
其他的操作系统的体系结构,如QNX RTOS 的微核体系结构,则向前近了一步,可使任何系统级的软件部件在其各自的MMU所保护的地址空间运行（见图2）。用这种方法,出错的驱动程序和协议则不再成为单个就起作用的失效点,而是可以在它们引起其他服务失效前,就使它们停止或重新启动,不必重新开机引导。
