引言

智能寻迹机器人是一种被广泛研究的机器人,而且国内外都有许多重要的比赛都以寻迹机器人为核心展开,如我国的“飞思卡尔”杯全国大学生智能车大赛,以及吸引亚太地区众多国家参赛的亚广联（ABU）机器人大赛等。

所谓的复杂路线,即由小半径弯道、各种角度折道、直道等组成的不规则导引线,它是相对由大半径弯道组成、过渡平滑的简单路线而言的。笔者所设计的寻迹机器人小车,以AT89C52单片机为控制芯片,采用自制的3个红外光电传感器,以简单的设计、较低的成本实现了复杂路线下机器人的自主寻迹。

1 硬件及电路

1.1 控制芯片

考虑到实用性和性价比,采用AT89C52单片机作为机器人的控制芯片。AT89C52是美国Atmel公司生产的低电压、高性能CMOS 8位单片机,片内含8 KB的可反复擦写的只读存储器（PEROM）和256B的随机存取数据存储器（RAM）,32个I/O口线,3个16位定时/计数器,1个全双工串行通行口。器件采用Atmel公司的高密度、非易失性存储技术生产,与标准MCS51指令系统及8052产品引脚兼容。

1.2 传感器模块

作为寻迹机器人的“眼睛”,选择合适的传感器是关键。目前市面上可选用的传感器主要有CCD传感器和红外光电传感器两种。近年来CCD传感器技术已趋成熟,在近几届“飞思卡尔”杯智能车大赛上,采用CCD传感器的智能车越来越多,并取得了不错的成绩。不过,CCD传感器价格较高,体积较大,数据处理相当复杂,因此在按既定路线行走的寻迹机器人设计中,红外光电传感器以其体积小、价格低、数据处理简单而显得更有优势。

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