图1  系统硬件总体框图
      1.1  电机驱动模块
      　　电机驱动模块电路如图2所示。驱动模块采用L298驱动芯片和L297电机控制芯片。L298驱动芯片是性能优越的小型直流电机驱动芯片，可用来驱动两个直流电机或者是一个步进电机；在4～46 V的电压下，可以提供2 A的驱动电流。L298还有过热自动关断功能，并有反馈电流检测功能，符合电机驱动的需要。L297芯片为电机驱动的前级电路，主要用来产生格雷码，避免了用单片机引脚直接控制所造成的资源浪费。

      图2  电机驱动模块电路
      　　本系统采用的是步进电机。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步进角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点，在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变得非常简单。采用步进电机作为电动车的电动机，可以通过脉冲控制实现速度与精度兼得。
      1.2  声音发生装置
      　　以扬声器作为车载声源加之多谐振荡电路,可以向声音接收器发送一定频率的声音脉冲。多谐振荡电路的应用可节省宝贵的单片机资源。
      　　555定时器是一种模拟电路和数字电路相结合的中规模集成器件。它性能优良，适用范围很广，外部接少量的阻容元件就可以很方便地组成多谐振荡器，产生稳定的方波波形。由555定时器组成的多谐振荡器如图3所示。其中，R1、R2和电容C为外接元件。

      图3  555多谐振荡器
      　　多谐振荡波形如图4所示。

      图4多谐振荡波形
      　　由图4可知，矩形波的振荡周期T=T1+T2。T1为电容充电时间，T2为电容放电时间。