在控制律设计中一般的需要建立动态系统的数学模型。经典的方法要求这种数学模型必 须事先建立至少其结构必须事先确定。而且模型愈精确愈好。无模型控制律的设计中，突破了控制律对数学模型尽可能事先精确的建立这一要求的限制。

　　我们的建模手续是伴随反馈控制而进行的。初始的数学模型可以是不精确的，但必须保证所设计的控制律具有一定的收敛性.我们所设计的无模型控制律是边建模边控制，得到新的观测数据后，再建模再控制.如此继续下去，使得每次得到的数学模型逐渐精确，从而控制律的性能也随之得到改善。我们把这种手续称之为实时建模与反馈控制一体化手续。

　　建模与自适应控制一体化途径

　　在参考文献中，提出了如下的泛模型：

　　y（k）-y（k-1）=φ（k-1）[u（k-1）-u（k-2）> （4-1）

　　不失一般性，这里假定被控动态系统S的时滞是1,y（k） 是系统S的一维输出， u（k-1）是P维输人。φ（k）是特征参量，它是利用某种辨识算法在线估计的，k是离散时间。我们将会看出，在实时辨识―实时反馈校正的辨识与控制一体化手续中，φ（k）有明显的数学与工程意义。

　　实时建模与反馈控制一体化

　　具体的，我们的建模与反馈控制一体化的框架如下：

　　（1）依据观测数据和泛模型

　　y（k）-y（k-1）=φ（k-1）[u（k-1）-u（k-2）]

　　利用适当的估值方法，得到了φ（k-1）的估值φ（k-1）。

　　（2）寻求φ（k-1）的向前一步的预报值φ＊（k），一个简单的方法就是取

　　φ＊（k）= φ＊（k-1）