1 系统输出量直接或间接地参与了对系统的控制作用

　　2 有负反馈环节，并应用反馈减小或消除误差

　　3 当出现干扰时，可自动减弱其影响

　　4 系统可能工作不稳定

　　闭环控制系统由控制器、被控对象和测量元件等几个基本环节组成。被控对象是设备（或系统）的主体。控制器是将控制信号变成控制作用的部件，实现对设备（或系统）控制的主要部件。测量元件是将被控物理量转换成电信号元件，以实现反馈控制和监测被控物理量的作用。

　　闭环系统是机电控制工程基础研究的核心问题，根据控制对象和使用的不同，控制系统有各种不同的形式，但是根据控制功能角度来划分，任何控制系统一般均由以下基本环节（基本元件）组成。要注意的是基本环节是从功能角度讲的，而不是具体的物理元件。例如放大环节，是指它有放大功能，电子放大器，可以把电信号放大。齿轮传动装置，可以把转角、转速放大、缩小。它们都称为放大环节。

　　环节有6个：（1）被控对象 （2）比较 （3）放大 （4）执行 （5）测量 （6）校正