解耦控制,解耦控制的分类,解耦控制参数指标等
由相对增益和系统耦合关系可以将解耦控制系统分为以下4类：
1.相对增益均为0（或1）通道间无耦合，可以根据相对增益显示的输入输出配对实现系统无耦合控制；
2.相对增益数值均接近于1（或0），通道间存在弱耦合，系统可近似按无耦合处理，要求较高时刻采取抗干扰措施实现良好解耦；
3.相对增益大于1（小于0），系统间存在正反馈，应对系统采取适当的整定措施消除正反馈；
4.相对增益在0.5附近，系统通道间存在强耦合，应采取解耦措施。
解耦控制的设计方法主要有三种：
1.前馈补偿解耦设计
前馈解耦环节：N
根据不变性原理得：
U1(s)G21(s)+U1(s)N21(s)G22(s)=0
U2(s)G12(s)+U2(s)N12(s)G11(s)=0
推出：N21(s)=G21(s)/G22(s)
N12(s)=-G12(s)/G11(s)
将前馈解耦环节和整个控制系统有机的结合在一起，在经过等效变化即可直观的看到消除耦合的效果。
2.对角矩阵解耦设计
其具体思路是解耦环节的传递函数N(s)与被控过程的传递函数G(s)的乘积Gp(s)成为对角阵，消除多变量被控过程变量之间的相互耦合。
3.单位矩阵解耦设计
与对角矩阵解耦设计大同小异
在设计解耦控制系统前需要处理的先行工作：
1.控制变量与被控参数的配对；
