从系统组成元件的性质来看，有电气伺服系统、液压伺服系统和电气-液压伺服系统及电气-电气伺服系统等

　　从系统输出量的物理性质来看，有速度或加速度伺服系统和位置伺服系统等

　　从系统中所包含的元件特性和信号作用特点来看，有模拟式伺服系统和数字式伺服系统

　　从系统的结构特点来看，有单回伺服系统、多回伺服系统和开环伺服系统、闭环伺服系统。

　　对伺服系统的基本要求有稳定性、精度和快速响应性。

　　稳定性：作用在系统上的扰动消失后，系统能够恢复到原来的稳定状态下运行或者在输入指令信号作用下，系统能够达到新的稳定运行状态的能力

　　精度：输出量复现输入指令信号的精确程度

　　快速响应性：有两方面含义，一是指动态响应过程中，输出量随输入指令信号变化的迅速程度，二是指动态响应过程结束的迅速程度