使用位置积分器来跟踪编码器的位置；

　　根据转动轴的方向进行递增/递减计数；

　　可选择2X 模式或4X 模式；

　　使用内置定时器来捕获速度；

　　速度比较功能，当捕获的速度小于比较速度时产生中断；

　　使用32 位寄存器来保存位置和速度；

　　3 个位置比较寄存器，可产生中断；

　　用于分辨率计数的索引计数器；

　　索引比较寄存器，可产生中断；

　　可结合索引和位置中断来产生整个位移或局部旋转位移的中断；

　　带可编程编码器输入信号延迟的数字滤波器；

　　可接收已解码的输入信号（时钟和方向）；

　　与APB 相连。

　　下面是调试OK的代码：

　　void Encoder_Configration(void)

　　{

　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

　　TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

　　//PC6 A相 PC7 B相

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

　　GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);

　　/* Enable the TIM3 Update Interrupt */

　　/*NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQChannel;