CAN报文优先级检测系统由4个CAN通信节点组成，通过各节点的CAN-H和CAN-L端口并联到总线上，总线两端各接上一个120Ω左右的终端电阻，构成一个闭合回路。4个节点的主体结构是基本相同的，根据系统功能的需要每个节点在硬件结构上又有所差别。系统总体结构如图所示。每个节点均有键盘和显示单元；节点1、2、3为发送节点，每个节点均有“启动发送”按钮；节点1还有“停止发送”按钮，并可对CAN总线电平进行检测，亦即可对CAN总线MAC（媒体访问控制）帧进行检测；节点4为接收节点，可显示接收到的报文。

　　图 系统结构

　　CAN技术规范中的MAC机制就是指对媒体访问的控制/仲裁机制[4, 5]。CAN网络上的一个节点发送的报文可被网络上所有其它节点监听并应答。当总线开放时，任何CAN节点均可开始发送报文，若多个节点同时开始发送报文，总线访问冲突借助标识符进行逐位仲裁来解决。仲裁期间，每一个发送器都将发送的位电平与在总线上监视到的电平进行比较，若相同，则该单元可以继续发送；若不同，该单元丢失仲裁，并且必须退出而不再发送后续位。

　　这里指出，对于多个节点同时发送情况下总线访问的仲裁，CAN采用的是带优先权的非破坏性逐位仲裁机制来解决总线冲突的；对于一个节点想要发送而另一个节点正在发送的总线访问情况，CAN采用的是载波监听技术。这二者共同的基础是CAN总线上一个节点发送的报文可被所有节点(包括自身)监听。带优先权的非破坏性逐位仲裁机制所依赖的其它基础是显性位(“0”)的优先权高于隐性位(“1”)，即当一个隐性位和一个显性位同时被发送至总线上时，总线上所出现的结果为一个显性位，“非破坏性”即是对高优先权的“0”而言的；参与逐位仲裁的位为仲裁场(11位标识符和RTR位(对于标准格式))，如图所示。